首先是兩漢時期，我國就和越南的貿易往來密切中國的鐵器、農耕和水利技術傳到越南，使越南的社會經濟生活有了顯著提高，我國從越南輸入土特產和東南亞的珍稀物產，如越南的象牙、犀牛、玳瑁、珍珠等。中越經濟文化的交流，對兩國的經濟文化和社會生活都有積極影響。其次，陸上絲綢之路的開通，也密切了我國與東亞東南亞國家的經濟和文化交流，加強了世界間的聯系，也擴大了我過對東南亞國家的影響。而海上絲綢之路則加強了中國與東南亞、南亞各國的關系，擴大了秦漢文化對外的影響。從海路溝通了東南亞外交聯系，拓展了中國、亞洲瀕海地區一些國家的外交活動范圍。
然后，在隋唐時期，中國和越南、柬埔寨、緬甸、泰國和馬來半島的一些國家都繼續往來。國家間的互派使節，交換土特產品活動頻繁。
最后到了我國封建社會的晚期，也就是明清時期，更是出現了一些對外往來的壯舉。
明朝的鄭和為了宣揚國威，加強與海外諸國的聯系，即發展和亞非各國的友好關，并為宮廷購回奢侈品，創下七下西洋的壯舉。訪問過亞非三十多個國家和地區，最遠到達紅海沿岸和非洲東海岸地區。鄭和船隊到達各國，受到熱烈歡迎。鄭和會見當地國王，表達明朝與之通好的意愿。與當地居民和平貿易，以中國絲綢、瓷器、茶葉，換取供皇室貴族享用的珠寶、香料、藥材等。鄭和航海期間，許多國家的首腦和使臣，搭乘中國寶船來華訪問。鄭和下西洋期間倡導的不欺寡、不凌弱、友好相處、共享太平，為亞非國家之間的交往，確立了不成文的準則，對后世影響深遠。這次航程的意義之重大，可謂是空前絕后。其規模只大，航程之遠，所到國家之多，更是讓世人嘆然。這也是我國歷史上最主要的主動外交舉動，極大的加強了與東南亞國家的友好關系和經濟文化交流。另一方面，鄭和下西洋，也促進了我國大量向東亞東南亞移民。從唐朝開始，我國東南沿海一帶有很多人到南洋諸島謀生。鄭和下西洋以后，更多的中國人遷徒到南洋各島定居，成為華僑。華僑從祖國帶去先進的生產技術和工具，同當地人民一起，開發叢林，開采礦山，培育橡膠。華僑對南洋的開發作出了重大的貢獻。至今，例如新加坡有很多是我國的移民的后代。